通过Pro/Enginee构建5自由度机械手硬件机械结构模型,设计基于FPGA嵌入式处理器的NiosII的SOPC架构系统的软件平台,以及FPGA控制器......

液压挖掘机主要机械臂的应力强度对液压挖掘机的工作寿命有很大影响,针对挖掘机主要机械臂应力计算困难,液压缸受力求解复杂的问题......

针对不确定机械手的跟踪控制，提出了一种基于神经网络的自适应鲁棒控制器。该控制方案利用一个Radial basis function神经网络逼近......

研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题。设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件 ,建立了受控系统的状态空间表达式。......

利用矢量运算的方法,分析了三维平动Delta并联微操作手的运动学特性.基于雅可比矩阵的可逆性,研究了Delta并联机构的正逆运动奇异......

针对终端滑模控制系统存在的收敛速度慢、抖振等问题,提出一种自适应趋近律。该趋近律可以根据状态变量距离平衡点的远近,自适应改......

传统控制系统方案设计得到控制对象的数学模型都是经过一定程度的简化或等效,不能够真正反映出准确的实物模型,导致设计的控制系统......

针对机械臂定位算法中,数值算法计算量大,仿真过程存在累积误差,几何算法通用性不强等问题,以手术机器人六自由度机械臂为研究对象......

针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统，研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节，在机械臂关节......

操作臂逆运动学问题是机器人控制中的一项重要内容.目前使用较多的神经网络法大多为多输入多输出或者多输入单输出方式,需要大量运......

提出一种基于模糊聚类和滑动模控制的模糊逆模型控制方法，并将其应用于动力学方程未知的机械手轨迹控制.首先，采用C均值聚类算法构造......

将３－６Ｓｔｅｗａｒｔ平台机械手的运动学正问题转化为非线性代数方程组的求解问题，然后利用非线性代数方程组的符合号求解方法－聚筛法，推导出３－６Ｓｔｅｗａｒｔ平台机械手......

由于对机器人轻量化和降低成本的要求越来越高,欠驱动机器人的优势日益凸显,也逐渐成为机器人的一个研究热点问题.以往欠驱动机械......

为了解决安装基础存在随机振动的一类不确定机械臂的精确位置控制问题,该文探讨了一种基于第二类Lagrange方程和隐式Lyapunov函数......